В августе 1957 г. МВД СССР обратилось в Центральный Комитет КПСС с просьбой рассмотреть вопрос об учреждении медали «За отвагу на пожаре» для награждения работников пожарной охраны и граждан за отвагу и мужество, проявленные при тушении пожаров и спасении людей из огня. К документу прилагался проект Указа Президиума Верховного Совета СССР о награде. После согласования проекта Указа документ поступил в Президиум Верховного Совета СССР и был подписан 31 октября 1957 г. На следующий день, 1 ноября 1957 г. Положение о медали было объявлено Приказом МВД СССР № 794, который разъяснял, кто и как представляется к награждению данным знаком отличия. Учрежденная медаль стала основной наградой, вручаемой пожарным и гражданам страны за героизм и умелое руководство при ликвидации пожаров.
Медаль рельефная, цельноштампованная, с двухсторонним бортиком. Диаметр медали 32 мм. Изначально изготавливалась из серебра, а в последующие годы при выпуске использовали посеребренный нейзильбер. На лицевой стороне медали в верхней части по окружности расположена надпись: «ЗА ОТВАГУ НА ПОЖАРЕ», в центральной части размещаются скрещенные пожарный топорик и разводной ключ, над ними – пятиконечная звезда. Нижняя часть – полувенок из лавровой и дубовой ветвей с серпом и молотом в центре. Оборотная сторона медали – изображение фигуры пожарного в неполный рост с ребенком на руках, на заднем плане – фрагмент горящего здания, в нижней части — лавровая ветвь. Медаль размещается на пятиугольной колодке, обтянутой муаровой лентой темно-красного цвета, по краям – васильковые полосы, окаймленные белыми полосками. Автор проектного изображения медали художник А. Ф. Щебалков.
Первое награждение медалью «За отвагу на пожаре» в Ленинграде, с момента ее учреждения, состоялось в январе 1958 г. Награды был удостоен житель города – В. С. Чуватов, спасший из огня троих малолетних детей.
В 1986 г. двести сотрудников пожарной охраны страны были награждены медалью «За отвагу на пожаре» при ликвидации пожара и последствий аварии на Чернобыльской АЭС.
Последняя медаль за отвагу на пожаре СССР вручалась в марте 1991 года.