С XVI века Русь вела борьбу с крымскими и ногайскими ордами, вассалами Османской империи. Москва хотела обезопасить свои южные рубежи, прекратить практику регулярных разбойных походов и набегов на русские земли, начать обработку богатых южных земель (т. н. «Дикое поле»). И в перспективе получить выход в Чёрное и Азовское моря, чтобы развить экономические коммуникации.
Подготовку похода на Азов старались вести в тайне, армию сформировали из лучших полков новой регулярной армии — Преображенского, Семёновского, Лефортовского, Бутырского, в неё вошли и стрельцы. Армию подкрепили донскими казаками, которые хорошо знали район боевых действий. Зимой и весной 1695 года на Дону строили транспортные суда: струги (речное парусно-гребное судно длиной 25-30 м), морские лодки и плоты для доставки войск, артиллерии, боеприпасов и продовольствия.
В апреле 75-тысячное войско под командованием Алексея Шеина двинулось на судах по рекам Воронеж и Дон, а также сушей к Азову. В начале мая отплыла галерная флотилия во главе с Петром I.
К началу июня 1696 года русский флот под командованием Франца Лефорта вышел в море и блокировал Азов. Вскоре против устья Дона появился турецкий флот. Однако, потеряв 2 корабля, османы ушли в море.
29 июля 1696 года Азов капитулировал.